Kor Armor DiRaja mempunyai permulaan dengan dua unit yang berasingan di dalam pasukan Tentera Persekutuan. Unit-unit itu adalah Rejimen Persekutuan (Federation Regiment) dan Rejimen Kereta Perisai Persekutuan (Federation Armoured Car Regiment dibawah naungan Rejimen13th/ 18th Royal Hussars QMO). Kedua unit ini telah ditubuhkan sebagai pasukan tempatan (seperti Rejimen Askar Melayu DiRaja) oleh kerajaan kolonial Britain untuk membantu mereka dalam perjuangan menentang ancaman pengganas komunis semasa Darurat.

Pada 1 September 1952, Batalion Pertama Rejimen Persekutuan telah ditubuhkan. Rejimen Persekutuan ketika itu unik kerana ia merupakan satu-satunya unit tempur infantri yang menerima rekrut pelbagai kaum di Tanah Melayu. Rejimen Peninjau Persekutuan ditubuhkan pada tarikh yang sama.

Kerajaan Kolonial Britain merancang penubuhan 3 batalion Rejimen Persekutuan tetapi mengahadapi masalah untuk menarik minat kaum bukan Melayu menyertai Rejimen Persekutuan. Akhirnya, Rejimen Persekutuan hanya dapat membentuk hanya satu batalion yang ditubuhkan dalam tahun 1952. Sementara itu, Rejimen Askar Melayu DiRaja telah berkembang menjadi 10 batalion dalam tahun 1960.

Selepas mencapai kemerdekaan pada tahun 1957, pendekatan Kerajaan Persekutuan Tanah Melayu mula bertukar. Rejimen Persekutuan dan Rejimen Kereta Perisai Persekutuan digabungkan pada 1 Januari 1960 dan pasukan baru yang dibentuk ini kemudian dikenali sebagai Kor Peninjau Persekutuan (Federation Reconnaissance Corps).

Dalam tahun 1960, unit-unit pasukan ini terdiri daripada Rejimen Pertama dan Rejimen Kedua, tetapi seringkali dikenali dengan panggilan 1 Peninjau dan 2 Peninjau (1 Recce dan 2 Recce). Kedua-dua unit telah dilengkapkan dengan kereta perisai jenis Daimler Ferret Scout Car.

Kor Kavalri DiRaja Menjadi kor Armor DiRaja

Dengan penjajaran semula peranan dan peralatan, pasukan ini bertukar nama menjadi Kor Kavalri DiRaja pada 22 September 1979, dan dalam 1986 ditukarkan menjadi Kor Armor DiRaja.

Gelaran DiRaja

Kerana perkhidmatnya yang cemerlang semasa perkhidmatan 1 Recce dan 2 Recce,Kor Peninjau telah diberikan gelaran kehormat “DiRaja” pada 20 Mei 1972.

2

.